Phoenixtech翎霄科技

Appearance

QGroundControl ​

安装 ​

请参考官网教程，在个人PC上安装该软件

https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/getting_started/download_and_install.html

通讯连接 ​

  1. 点击左上角QGC图标，点击Application Settings

  1. 点击左侧列表通讯连接
  2. 点击下方添加
  3. 在Name中输入Phoenixtech（为飞机起个名字）
  4. 将Type设置为UDP
  5. 点击确定

连接飞控 ​

TIP

只有在无线连接时需要进行以下操作，如果是用USB直接从飞控连接电脑，就不需要

  1. 在机载电脑上执行以下指令，开启MAVROS以便连接飞控
sh
roslaunch mavros px4.launch
  1. 点击QGC左上角图标，点击Application Settings

  1. 点击左侧列表通讯连接，点击Phoenixtech，点击连接

参数设置 ​

点击左上角QGC图标，选择Vehicle Setup，在左侧列表找到参数

WARNING

每次修改完参数，记得在右上角工具中，选择重启飞行器，保存修改结果。

如果是无线连接，每次重启后，需在机载电脑上重新执行roslaunch mavros px4.launch

定位相关 ​

修改以下 4 个参数：

  • EKF2_EV_CTRL

设置为由/mavros/vision_pose/pose话题下的数据提供定位信息

  • EKF2_HGT_REF

改用视觉定高

  • EKF2_GPS_CTRL

禁用GPS定位（目前飞机没有GPS模块）

  • EKF2_BARO_CTRL

禁用气压计定高（因为不准）

速度限制 ​

修改以下2个参数：

  • MPC_XY_VEL_MAX

限制水平方向速度在0.7m/s以内

  • MPC_Z_VEL_MAX

可以就按默认的参数来