遥控器介绍

配套遥控器为富斯i6X 如下图所示，遥控器主要由左侧摇杆、右侧摇杆和众多拨杆/旋钮组成。

使用遥控器与接收机对频之后，将接收机插入飞控，即可使用遥控器遥控无人机。

通道

左摇杆和右摇杆各自对应四个通道，每个拨杆/旋钮对应一个通道，一个通道对应一个控制功能，也可以是控制系统的“自由度”，以美国手为例（即左手油门）

左摇杆上下对应油门（粗浅的对应为飞机的上和下）

左摇杆的左右对应朝向（飞机的左右偏头）

右摇杆的上下对应俯仰（飞机的前后移动）

右摇杆的左右对应滚转（飞机的左右移动）

辅助通道

我们为其他拨杆赋予几个辅助通道，有以下三个常用通道需要设置

• 设置飞行模式（定点/定高/自稳）

  一般情况下使用定高模式不再更改即可。定高的意思为油门在中位时，飞机基本保持高度不变；而定点可以根据定位信息保持飞机高度和水平位置都不懂；自稳时油门需要不断控制才能控制住飞机，需要一些飞行技巧

• OFFBOARD 开关

  拨下开关无人机进入代码控制模式，拨上开关无人机退出代码控制，变为遥控器手动控制

• Emergency kill 紧急安全开关

  拨下开关无人机会紧急停桨，此开关非常重要，能及时保证人身安全但无人机也会因失去动力直接坠地。同时如要起飞，需要把开关拨到上侧，桨叶才能旋转

  为方便表述，下面使用q掉代称拨到下侧，即让无人机停桨；q打开代称拨到上侧，即让无人机桨叶可以旋转

如何使用遥控器起飞

DANGER

请先确认各种安全事项是否检查完毕，如桨叶是否装紧、桨叶正反是否对、遥控器是否配对上、遥控器的通道映射是否正确、电池电量是否充足、周围是否空旷/安全等等

• 首先将左侧摇杆达到右下角，无人机将进入怠速模式，桨叶会缓慢旋转
• 此时缓慢推动油门至一半以上，无人机将会缓慢起飞
• 若是刚开始尝试此时可以将油门缓慢减小到最低，将无人机缓慢降落后，q掉无人机，即将Emergency kill 紧急安全开关拨到下侧，也就是停桨
• 若是已经习惯了油门上下的感觉，可以使用右侧前后左右摇杆控制无人机进行飞行

如何与代码控制配合

• 启动控制代码后，把q关掉，即让无人机桨叶可以旋转，然后OFFBOARD 开关拨到下侧，无人机进入offboard模式，进入代码控制
• 当无人机完成全部流程成功降落后再q掉无人机，防止意外发生
• 若在飞行时出现意外情况需要控制时，先将OFFBOARD 开关拨到上侧，无人机退出offboard模式，进入遥控器操作模式，此时是定高飞行，与使用遥控器飞行操作逻辑一致，缓慢操作无人机到安全为止降落后q掉