远程连接飞控

远程连接机载电脑

远程连接机载电脑

查找飞控设备

确认飞控的串口连接正常

ls /dev/tty*

一般是/dev/ttyACM0

为飞控串口赋予读写权限

sudo chmod 777 /dev/ttyACM0

MAVROS参数配置

检查MAVROS配置文件，通常位于/opt/ros/noetic/share/mavros/launch文件夹下

roscd mavros/launch

为px4.launch文件赋予读写权限

sudo chmod 777 px4.launch

修改px4.launch文件：

vim px4.launch

有以下2个参数需要修改：

• fcu_url: 要打开的串口名按实际计算机的设备名来设置，波特率设置 57600，则设置为serial:///dev/ttyACM0:57600
• gcs_url: 飞控与QGC通信的端口。推荐设置为udp-b://@，即广播，此时局域网内任何一台电脑打开QGC就能连上PX4

修改完成后，保存文件并退出。

开启MAVROS

roslaunch mavros px4.launch

MAVROS连接上飞控之后会打印飞控的固件版本等信息。

TIP

如果你遇到如下图所示的报错，说明fcu_url可能没有正确设置。

新开一个终端，用以下命令检查MAVROS状态：

rostopic echo /mavros/state

若connected: True,则说明MAVROS与PX4通信成功。