深度相机 D435
简述
Intel RealSense D435 是一款高性能 RGB-D 深度相机，采用 主动立体视觉（Active Stereo） 技术，主要用于 3D 视觉感知任务，如 SLAM（同步定位与建图）、目标识别、避障 等。其小巧轻便的设计，使其广泛应用于 机器人、无人机、工业自动化、增强现实（AR）等领域。
主要技术特点
传感器布局
D435 的正面共有 四个传感器，从左至右依次是：
- 左红外相机
- 红外点阵投影仪
- 右红外相机
- RGB 相机
深度测量原理
D435 采用 结构光+双目立体视觉 计算深度信息：
- 双目立体视觉：通过左、右红外相机获取视差（parallax），计算深度图。
- 红外点阵投影仪：用于增强纹理较少场景（如白墙、玻璃等）的深度计算精度，提高鲁棒性。
D435 vs. D435i
D435i 是 D435 的升级版本，新增了一个 IMU 传感器，可以提供 6 轴（加速度计 + 陀螺仪）数据，有助于提高 VINS（视觉惯性导航系统） 的稳定性。但需要注意的是，D435i 的 IMU 数据精度不如 PX4 飞控中的 IMU，在 SLAM 和导航应用中，通常还是推荐使用更高精度的惯性测量单元。
关键规格参数
| 参数 | 数值 |
|---|---|
| 深度分辨率 | 最高 1280×720 @ 90 FPS |
| RGB 分辨率 | 最高 1920×1080 |
| 探测范围 | 0.2 m ~ 10 m |
| 视场角 | 85.2° × 58°（水平 × 垂直） |
| 双目基线 | 50 mm |
| 接口 | USB 3.0 Type-C |
| 尺寸 | 90 mm × 25 mm × 25 mm |
| 重量 | 72 g |
典型应用场景
- 机器人 SLAM：结合 VINS、ORB-SLAM2 等算法，实现高精度建图与自主导航。
- 无人机避障：通过实时深度信息检测障碍物，提高飞行安全性。
- 智能交互：用于增强现实（AR）/ 虚拟现实（VR）设备的空间感知。
- 工业自动化：在物流、智能仓储等场景下，实现自动分拣、目标检测等功能。