飞控 & PX4

TIP

已购买无人机的用户此步可以跳过，无人机搭载的环境已全部配置妥当

仿真环境介绍

Ubuntu 20.04

ROS Noetic

PX4 1.14.0

依赖安装

sudo apt install ninja-build exiftool ninja-build protobuf-compiler libeigen3-dev genromfs xmlstarlet libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev gawk

安装python3

用 apt 安装 python

sudo apt install python3 python3-pip

安装 rospkg

pip3 install rospkg

安装依赖

pip3 install --user toml empy jinja2 packaging

安装PX4

克隆仓库

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --branch v1.14.0 --recursive

TIP

因为px4仓库里面放了很多其他的仓库，这步在网络不稳定时极容易失败，最好能一次全部通过，若有部分仓库报错未克隆完全，可以用下面的指令再次进行子模块更新

cd PX4-Autopilot
git submodule update --init --recursive

若一直子模块更新失败也可以使用下面的网盘下载好解压到home目录后直接执行下面的编译操作

网盘下载链接

cd Tools/setup
source ubuntu.sh

编译

cd ../..
make px4_sitl_default gazebo-classic_iris

编译完成会有如下文字

出现 gazebo，里面会有一架飞机，则说明编译成功，按ctrl+c关闭进程等待gazebo自动关闭

然后将下面的内容写入~/.bashrc文件的最后

source ~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic

重新打开一个终端会出现几个路径，则设置代表成功

TIP

如果不想每次都看见那几行路径，则去setup_gazebo.bash中把echo的几句话全部注释掉即可

若你后续增加了新的工作空间，一定要把这三行放在最后在 souce，之前的工作空间按创建时间顺序 souce

测试 PX4

新开一个终端，运行下面的launch

DANGER

一定要新开一个终端！！

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

运行rostopic echo /mavros/state 其中connected为 true 则成功

$ rostopic echo /mavros/state
header: 
  seq: 29
  stamp: 
    secs: 29
    nsecs: 532000000
  frame_id: ''
connected: True
armed: False
guided: True
manual_input: False
mode: "AUTO.LOITER"
system_status: 3