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定点飞行 ​

快速启动脚本 ​

运行使用tmux快捷脚本直接自动填充好指令

~/uav_ws/src/uav_code/sh/cruise_real.sh

执行启动指令 ​

打开各种功能 ​

sh
roslaunch fly_demo utils.launch

包含px4、mid360、舵机控制板（若有）、定位

调整定点飞行参数 ​

打开~/uav_ws/src/uav_code/fly_demo/params/cruise_points.yaml调整参数

DANGER

需要将if_physical改为true以保证安全

  • 为true时会等待遥控器拨下offboard拨杆
  • 为false时无人机会自动切入offboard
yaml
if_physical: true
# 是否修改最大速度
if_modify_vel_param: true
# z方向0.5m/s
max_vel_z: 0.2
# xy方向0.5m/s
max_vel_xy: 0.2
# 判断到点的阈值 即距离目标点0.3m就算到达了
threshold_distance: 0.2
# 目标点个数
navigation_number: 6

point1:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 1.0

point2:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 1.0

point3:
  x: 1.0
  y: 1.0
  z: 1.0

point4:
  x: 0.0
  y: 1.0
  z: 1.0

point5:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 1.0

point6:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.2

完整流程 ​

准备工作 ​

DANGER

请务必在每次飞行前，仔细按照流程仔细检查每一项内容！

  1. 取下飞机所有桨叶
  2. 确保电池电量充足，电池上电
  3. 将SWA拨杆打到最低档位，SWC拨杆打到中间档位，SWD拨杆打到最高档位
  4. 电脑开机
  5. 在机载电脑执行roslaunch fly_demo utils.launch，确保终端没有报错
  6. 打开QGC，连接飞机
  7. 手拿飞机来回移动，确保定位数据准确
  8. 将SWA拨杆打到最高档位，关闭桨锁
  9. 将左摇杆打到右下角，进入怠速，确保电机旋转方向正确，最后打回最低档位
  10. 轻推油门，确保电机转速逐步提高
  11. 来回切换SWC拨杆，确保飞行模式切换正确，最后打回中间档位
  12. 来回切换SWD拨杆，确保Offboard切换正确，最后打回最高档位
  13. 将SWA拨杆打到最低档位，开启桨锁
  14. 安装桨叶，确保桨叶旋转方向正确

正式实验 ​

DANGER

请确保相关人员与飞机保持至少5米以上距离！

  1. 将SWA拨杆打到最高档位，关闭桨锁
  2. 将左摇杆打到右下角，进入怠速

DANGER

如果此时飞机离开地面，请离刻将SWA拨杆打到最低档位，开启桨锁

  1. 机载电脑执行程序
sh
roslaunch fly_demo cruise.launch
  1. 将SWD拨杆打到最高档位，飞机进入Offboard模式，并起飞开始执行定点任务

DANGER

危险情况急救：

  • 拨动SWC打到最低档位，使无人机进入Position模式，使用遥控器将无人机降落
  • 将SWA拨杆打到最低档位，开启桨锁
  1. 飞机降落后，所有拨杆摇杆打回初始位置