二维避障

快速启动脚本

运行使用tmux快捷脚本直接自动填充好指令

~/uav_ws/src/uav_code/sh/nav_sim.sh

执行启动指令

启动仿真环境

roslaunch fly_sim sim.launch world_name:=move_base.world

启动导航节点

roslaunch mid360_navigation_laser move_base_sim.launch

启动rviz

roslaunch fly_demo use_move_base_rviz.launch

在rviz界面按下G，进入指点模式，点击一个点位并选择方向，无人机便会飞向指定地点